P. semicirculatus có phạm vi phân bố rộng khắp khu vực Ấn Độ Dương - Thái Bình Dương. Từ Biển Đỏ, loài này được ghi nhận dọc theo bờ biển Đông Phi trải dài đến Nam Phi, bao gồm Madagascar và các đảo quốc trong Ấn Độ Dương, cũng như bờ biển Ấn Độ và Tây Úc; từ biển Andaman trải rộng khắp vùng biển các nước Đông Nam Á và một số các quần đảo, đảo quốc thuộc châu Đại Dương; trải dài về phía nam đến bờ biển phía đông của Úc và đảo Lord Howe; ngược lên phía bắc đến tận vùng biển phía nam Nhật Bản[1].

Từ năm 1999 đến 2014, loài này đã nhiều lần được quan sát ở ngoài khơi Boca Raton, Fort Lauderdale, Pompano Beach, Deerfield Beach, Delray Beach, Boynton Beach, Palm Beach (đều là những thành phố thuộc bang Florida, Hoa Kỳ), nhiều khả năng là do phóng thích cá cảnh[3][4]. Không những thế, P. semicirculatus còn được quan sát một vài lần ở ngoài khơi đảo Oahu (Hawaii)[5].

P. semicirculatus sống gần các rạn san hô viền bờ, đôi khi bắt gặp chúng trong các hang động hoặc xác tàu đắm, độ sâu đến ít nhất là 40 m[1]. Tại Hawaii, P. semicirculatus được nhìn thấy ở độ sâu đến 60 m[5]; còn ở rạn san hô Great Barrier, loài này đã được ghi nhận ở độ sâu đến 105 m[6].